# 手动创建ROS package
1.创建目录
cd ~/catkin_ws
mkdir -p src/foobar
cd src/foobar
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2.添加package.xml
<package>
<name>foobar</name>
<version>1.2.4</version>
<description>
This package provides foo capability.
</description>
<maintainer email="foobar@foo.bar.willowgarage.com">PR-foobar</maintainer>
<license>BSD</license>
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<run_depend>roscpp</run_depend>
<run_depend>std_msgs</run_depend>
</package>
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3.添加CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(foobar)
find_package(catkin REQUIRED roscpp std_msgs)
catkin_package()
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# 管理系统依赖项
rosdep 是一个能够下载并安装ROS packages所需要的系统依赖项的小工具
- 用法：
rosdep install [package] - 第一次使用需初始化
sudo rosdep init rosdep update1
2 - 示例
roscd turtlesim rosdep install turtlesim output: All required rosdeps installed successfully1
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# 自定义消息
- 自定义消息类型只需将
.msg文件放到一个package的msg文件夹下即可 - 引用和输出消息类型
- 消息类型都被归属到与package相对应的域名空间下
- C++
#include <std_msgs/String.h> std_msgs::String msg;1
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3 - Python
from std_msgs.msg import String msg = String()1
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- 依赖项
如果你要使用在其他package里定义的消息类型，不要忘记添加以下语句到
package.xml<build_depend>name_of_package_containing_custom_msg</build_depend> <exec_depend>name_of_package_containing_custom_msg</exec_depend>1
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